如何低成本搭建ARM+ROS的硬件载体？上文展示ROS部署前的筹备工作及步骤分解，本文将为大家演示ROS的移植及测试方法。

1. 准备工作

经过前面的环境搭建，HDG2L-IoT评估套件已经能稳定地运行Ubuntu+docker环境，当前需要下载运行ROS镜像即可。

本文参考ROS官方文档《Getting started with ROS and Docker》,结合我司的HDG2L-IoT评估套件实现ROS方案完全搭建流程，参考网址如下所示。

2. 选择ROS镜像

目前docker官网提供了搭建好的ROS镜像(支持arm64架构)，网址为：

如下所示。

下载命令如下所示，<tags>填入上图的字符串。

3. 下载ROS镜像

根据项目需求选择合适的ROS镜像，本例以kinetic-ros-core为例，下载命令如下所示。

下载完成如下图所示：

查看镜像的命令：

4. 运行ROS容器

使用下载下来的ROS镜像来启动容器，命令如下所示。

以终端模式进入ROS容器。

5. 启动ROS应用

进入后运行roscore来启动运行ros节点必要的ROS Master和ROS parameter，运行情况如下所示。

至此，我们通过三篇文章从硬件与底层、环境搭建、ROS运行等方面为大家介绍了一个全新的ARM+ROS的软硬件实现方案。文章中若有不明之处或需要技术问题交流请随时联系万象奥科官方。